Anja Schütz, maxon motor
בדיקת צינורות מוצפים בתחנות כוח דורשת מיומנות רבה ודיוק מירבי.
הכלים הרובוטיים חייבים להיות מכויילים בהתאם, לדוגמא בביצוע צלילה לעומק 20 מטר.
ה-SEAWATER MANIPULAOR החדש מסוגל לנוע בתוך הצנורות בעומק רב בכדי לבצע בדיקות ופיקוח. מנועים מסדרת RE של חברת MAXON אחראים לתנועה הדינמית של הרובוט.
בתחום הרובוטיקה, מניפולציות מתאפשרות על ידי אובייקטים אשר מאפשרים אינטראקציה פיסית עם הסביבה. עבור האינטראקציה המדוברת, הרכב הרובוטי מאובזר בכלים מתאימים אשר כוללים מערכות אחיזה או מתקני מדידה. במקרה של ה-SEAWATER MANIPULAOR הציוד כולל מצלמות באיכות גבוהה אשר מיועד לביצוע בדיקת הצינורות.
חברת IBASS מהעיר אוגסבורג גרמניה מפתחת מייצרת ומפיצה את ה SEAWATER MANIPULAOR לאפליקציות פנים צינור כגון: בדיקה, ריסוק, הלחמה וצילום.
המערכות מופעלות אלקטרונית ופניאומטית ולכן הן גוררות אחריהן צינורות/כבלים ארוכים.
לקוחות המטרה לרובוטים אלה הם בדרך כלל תחנות כוח ובתי זיקוק כמו כן יצרני צינורות ויצרני פילטרים עבור הצינורות.(לדוגמא: הלחמות מדויקות בעומק רב) באזורים בהם הרובוט מבצע את עבודתו לא תמיד יש אפשרות לרוקן את הצינורות (למשל בתחנות כוח) משימה שרק רובוט אשר מותאם לעבודה בתוך מי ים יכול לבצע.
הרובוט משמש גם לציפוי החלק הפנימי של הצינור, במקרה זה גלגלי הרובוט חייבים להיות אטומים עבור ביצוע משימה זאת.
ה-SEAWATER MANIPULAOR יכול לנוע ולבדוק צינורות שהקוטר הפנימי שלהם נע בין 550-780 מילימטר.
טווח הקוטר מתאפשר תודות לכוח האקסיאלי של הצילינדר הפנאומטי או ההסטה של מערכת מכאנית שמדמה פעולת מספריים.
המערכת המכאנית הינה בעלת 12 גלגלים. 2 לכל צד ובתוספת מערכת בקרה אשר מאפשרים לרכב יציבות ואחיזה גם בתוך צינורות מצופים וזאת תודות לכוח המגע המשתנה.
המערכת נעה בעזרת 6 מנועים חזקים במיוחד מסדרת RE של חברת MAXON אשר מחוברים לתמסורת (גיר) פלנטרית גם היא של חברת MAXON. (אחד לכל זוג גלגלים).
מנועי ה-DC של החברה מתאפיינים בכך שהיעילות שלהם מגיעה למעל 90% וכתוצאה מכך צורך פחות אנרגיה עם היכולת לספק מומנט גבוה מאוד. יכולות אלו הן הכרחיות עבור האפליקציה.
המנועים של החברה הינם מנועים חסרי ליבה (ironless) ובשילוב עם מגנטים עוצמתיים מסוג NEODYMIUM מאפשרים יכולת מקסימאלית בגודל פיזי קטן של המנוע.
חסינות המנוע הינה קריטית עבור הרובוט מפני שהוא עובד בתנאי סביבה קשים מאוד, לדוגמא הוא יכול לעמוד בלחץ של 2 BAR בעומק של 20 מטר.
הרובוט מסוגל לעמוד מול כוחות של עד 250 ק”ג (2.5kN) ויכול לנוע למרחק של 200 מטר בתוך הצינור.
מפעילי הרובוט מצוידים באורות קדמיים ואחוריים.
בחלק הקדמי של הרובוט ממוקמת מצלמה באיכות גבוהה מאוד אשר מולבשת על מערכת צידוד והגבהה. המצלמה הינה בעלת זום של 10X. בחלקו האחורי של הרובוט ישנה מצלמה בודדת.
ה-SEAWATER MANIPULAOR נבנה ותוכנן כך שהוא יכול להיות מותאם לכל המערכות של חברת IBASS והוא יכול להתמודד בקלות עם 5 עקולים של הצינור.
המנועים והגירים של MAXON משמשים גם לפיצ’רים נוספים במערכות של חברת IBASS לדוגמא: תנועה הסיבובית וצירית עבור מתקן צביעת הצינורות.
הרובוט הפנים צינורי משמש תפקיד חשוב בשמירה על אמינות ובטיחות בעבודה והדבר בא לידי ביטוי במיוחד בכורים גרעיניים ובמתקנים להפקת אנרגיה ירוקה.
הכתבה נמסרה באדיבות חברת אלקטרונדארט
